Après la Seconde Guerre mondiale, l’utilisation de harnais de sécurité plutôt que de ceintures corporelles offre une meilleure protection contre les chutes de hauteur, Les fabricants puisent leur inspiration dans les équipements portés dans l’armée par les parachutistes. D’abord volumineux et compliqués, ils sont devenus au fil des années tout aussi confortables qu’un vêtement de travail.
Il faut attendre toutefois les années 1950 avec la généralisation des normes de sécurité pour que les chantiers soient contraints de s’équiper de garde-corps, de baudriers, de périmètres de sécurité. En 1952, les harnais de sécurité fabriqués pour l'exploitation minière sont encore de simples ventrières en cuir.
Depuis les années 1990, avec les progrès réalisés en matière de matériaux et de conception, le harnais est devenu l’élément indispensable du dispositif antichute : le système d’anneau en D dorsal, qui permet une répartition plus efficace du poids, et l’ajustement triangulaire réglable permet de sécuriser le travailleur sans entraver ses mouvements. Un équipement de protection individuelle (EPI) contre les chutes de hauteur qui répond aux normes strictes du Code du travail et aux exigences rigoureuses propres à chaque secteur de l’industrie.
Depuis septembre 2002 la norme NF EN 361 fixe les exigences, les méthodes d'essai, le marquage, la notice d'information du fabricant et l'emballage des harnais d'antichute. D'autres types de dispositif de préhension du corps, spécifiés dans d'autres normes européennes - EN 358, EN 363, EN 813 ou EN 1497 - peuvent être incorporés dans le harnais d'antichute.